ABB機器人維修常見故障原因分析與檢修步驟

ABB機器人維修常見故障原因分析與檢修步驟

ABB示教器上的控制桿無反應，無法手動微動操控ABB機器人

可能的原因：1、控制桿故障。2、控制桿可能發生偏轉。

檢修方法：1、確保ABB示教器與控制器連接正確，且ABB示教器處于手動模式。

2、重置ABB示教器（按下ABB示教器背面的重置按鈕）。

ABB機器人運行軌跡出錯

現象：ABB機器人TCP的路徑不一致，變化無常，并且有時會伴有軸承、變速箱或其它位置發出的噪音。

可能的原因：

1、ABB機器人沒有正確校準。

2、未正確定義ABB機器人TCP。

3、ABB機器人平衡缸破損。

4、在電機和齒輪之間的機械接頭損壞。它通常會使出現故障的電機發出噪音。

5、軸承損壞或破損（尤其如果耦合路徑不一致并且一個或多個軸承發出滴答聲或摩擦噪音時）。

6、ABB機器人與控制器不匹配。

7、制動閘未正確松開。

ABB機器人運行軌跡出錯檢修方法：

1、確保正確定義ABB機器人工具和工作對象。

2、檢查旋轉計數器的位置，必要之時進行更新。

3、如有必要，重新校準ABB機器人各軸。

4、通過跟蹤噪音找到有故障的軸承。

5、通過跟蹤噪音找到有故障的伺服電機。分析ABB機器人TCP的路徑確定哪個軸進而確定哪個電機可能有故障。

6、檢查平衡缸狀態是否正常。

7、確保根據配置文件中的指dìng連接正確的ABB機器人類型。

8、確保ABB機器人制動閘可以令人正常地工作。

ABB機器人維修

ABB機器人程序運行卡頓，看上去無法正常執行并且有時停止

故障原因：計算機系統負荷過高，可能因為以下一種或多種原因造成：

1、程序僅包含太高程度的邏輯指令，造成程序循環過快，使處理器過載。

2、I/O更新間隔設置為低值，造成頻繁更新和過高的I/O負載。

3、內部系統交叉連接和邏輯功能使用太頻繁。

4、外部PLC或者其它監控計算機對系統尋址太頻繁，造成系統過載。

ABB機器人程序運行卡頓檢修步驟：

1、檢查程序是否包含邏輯指令（或其它“不花時間"執行的指令），因為此類程序在未滿足條件時會造成執行循環。

要避免此類循環，可以通過添加一個或多個WAIT指令來進行測試。僅適用較短的WAIT時間，以避免不必要地減慢程序。

適合添加WAIT指令的位置可以是：

①在主例行程序中，最好是接近末尾。

②在WHILE/FOR/GOTO循環中，最好是在末尾，接近指令ENDWHILE/ENDFOR等部分。

2、確保每個I/O板的I/O更新時間間隔值沒有太低（這些值使用RobotStudio更改）。

ABB機器人建議使用以下輪詢率：

①DSQC 327A：1000

②DSQC 328A：1000

③DSQC 332A：1000

④DSQC 377A：20-40

⑤所有其它：>100

3、檢查PLC和ABB機器人系統之間是否有大量的交叉連接或I/O通信。

4、嘗試以事件驅動指令而不是使用循環指令編輯PLC程序。

ABB機器人維修

ABB機器人控制器沒有響應的可能原因

1、ABB機器人控制器未連接主電源。

2、主變壓器出現故障或者連接不正確。

3、主保險絲（Q1）可能已經斷開。

ABB機器人控制器的所有LED全滅的可能原因

1、未向系統提供電源；

2、主變壓器沒有連接正確的主電壓；

3、電路斷路器F6（如果使用的話）有故障（如開路）；

4、接觸器K41有故障或者因為任何其他原因斷開。

ABB機器人齒輪箱過熱的原因

1、使用的油的質量或油面高度過低或者過高。

2、ABB機器人工作周期運行特定軸太困難。研究是否可以在應用程序編程中寫入小段“冷卻周期"。尤其是搬運重量級物品的時候。

3、齒輪箱內出現過大的壓力。

ABB機器人維修

利用控制桿重啟ABB示教器的步驟

1、將控制桿向右*傾斜移動三次；

2、將控制桿向左*傾斜移動一次；

3、將控制桿向下*傾斜移動一次；

4、隨即顯示一個對話框，點擊Reset（重置）。

ABB機器人停機的原因

ABB機器人停機的原因非常多，緊急停止和安全保護裝置受到監控，因此控制器可以檢測到任何故障，并且在問題解決之前ABB機器人會停止。

ABB機器人控制器有三個獨立的保護裝置：

常規模式安全保護停止（GS）：在任何操作模式下始終有效。

自動模式安全保護停止（AS）：僅在系統處于自動模式時有效。

上級安全保護停止（SS）：在任何操作模式下始終有效。

ABB機器人檢修常用的工具

標準工具包；

Torx螺絲刀Tx10；

Torx螺絲刀Tx25；

Torx圓頭螺絲刀Tx25；

4mm一字螺絲刀；

8mm一字螺絲刀；

12mm一字螺絲刀；

螺絲刀Phillips-1；

8mm套筒扳手；

萬用表；

示波器；

記錄器。